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关于“一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑膜无模型控制方法”等四件发明专利转让的公示


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  • 发布账号:卢奇
  • 发布时间:2022-03-29
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各学部(院):

根据南京工业大学科技成果转化管理办法(南工校科〔20192号)及南京工业大学科技成果转化实施细则(南工校科〔20193号),现将我校一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑膜无模型控制方法等四件发明专利转让有关事项公示如下:

一、发明专利基本情况

专利1

专利名称:一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑膜无模型控制方法

专利号:ZL202110180322.9

发明人:张广明;吕筱东;高鹏;柏志青;扈凯;杨路

专利简介:本发明公开了一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑模无模型控制方法,包括,根据能量守恒定律,建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型;利用时间延迟观测器对高超声速飞行器气动热地面模拟系统未知扰动进行预测;基于分数阶全局终端滑模面削弱高超声速飞行器气动热地面模拟系统状态高频抖振;根据滑模可达性条件和神经网络扰动上界自适应计算等效控制率和趋近率,完成分数阶全局终端滑模控制。本发明全局性的设计削弱了趋近过程中抖振现象,引入的分数阶反馈项,通过改变分数阶的值可以增加收敛速度、稳定性,降低稳态误差,利用神经网络无限逼近的能力,设计神经网络自适应率对扰动误差的上界进行跟踪。

专利2

专利名称:一种基于神经网络观测器非线性全局滑模无模型控制方法

专利号:ZL202110178100.3

发明人:张广明;吕筱东;高鹏;柏志青;扈凯;杨路

专利简介:本发明公开了一种基于神经网络观测器非线性全局滑模无模型控制方法,包括,根据能量守恒定律,建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型;利用三次b样条基函数构建径向三次b样条基自适应神经网络,对所述高超声速飞行器气动热地面模拟系统未知扰动进行预测;基于非线性全局滑模面削弱趋近状态下的高频切换抖振;根据滑模可达性条件建立非线性等效控制率、非线性趋近率,得到非线性全局滑模控制率。本发明保证了系统初始状态就处于滑动模态,系统在响应全过程中减小了抖动和稳态误差,同时在滑模面上引入跟踪误差的一次项,加快了系统在滑动模态上的线性反馈增益和收敛速度,改善了动态性能。

专利3

专利名称:一种iPI无模型自适应全局非奇异快速终端滑模控制方法

专利号:ZL202110178099.4

发明人:张广明;柏志青;吕筱东;高鹏;王恒强;王月

专利简介:本发明公开了一种iPI无模型自适应全局非奇异快速终端滑模控制方法,包括,根据能量守恒定律,建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型;利用非线性ESO观测器对所述高超声速飞行器气动热地面模拟系统进行未知扰动预测;基于全局非奇异快速终端滑模面削弱趋近抖振、收敛速度慢、奇异问题;根据滑模可达性条件定义等效控制率和自适应趋近律,得到滑模控制率,完成目标跟踪。本发明通过全局非奇异快速终端滑模面的设计,去除了趋近模态,从而减缓了抖振现象,加快了在滑动模态上的控制速度,对滑模面条件的限制使得控制器不存在奇异问题,结合了自适应的方法有效解决收敛停滞问题。

专利4

专利名称:一种自适应神经网络全局非奇异快速终端滑模无模型方法

专利号:ZL202110180328.6

发明人:张广明;吕筱东;高鹏;柏志青;扈凯;杨路

专利简介:本发明公开了一种自适应神经网络全局非奇异快速终端滑模无模型方法,包括,根据能量守恒定律,建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输入电能与输出温度之间的数学模型并转化成无模型控制的超局部模型;基于所述超局部模型构建线性扩展状态观测器LESO,观测外部扰动;利用输出的高超声速飞行器气动热地面模拟系统跟踪误差e,建立全局非奇异快速终端滑模面;将所述全局非奇异快速终端滑模面作为基础,根据滑模的可达性条件定义滑模控制趋近状态下的趋近率;利用自适应神经网络算法作为辅助控制器,无限逼近观测扰动以抵消所述观测扰动;建立Lyapunov稳定性判据模型,验证自适应神经网络全局非奇异快速终端滑模无模型方法的收敛性。

二、转让方式:专利权转让

三、转让价格:20万元

四、公示期为2022329日至2022412

公示期间,如有异议,请以书面、电话形式向科学研究院反映。

联系方式:025-58139211,行政楼431办公室。




 

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